digitale bottega cresc wiki

マイクロサーボという名前で売っていた。テスト用には非常に安価なので購入。

モータを動かすのにはRaspberry Piの電源をそのまま使ったのでは非力で無理。

pi@birth ~ $ echo 0=100% > /dev/servoblaster
pi@birth ~ $ echo 0=50% > /dev/servoblaster

以上で動く。

デフォルトだといくつものピンがServoBlasterにマッピングされている。

pi@birth ~ $ sudo servod

Board revision:                  2
Using hardware:                PWM
Using DMA channel:              14
Idle timeout:             Disabled
Number of servos:                8
Servo cycle time:            20000us
Pulse increment step size:      10us
Minimum width value:            50 (500us)
Maximum width value:           250 (2500us)
Output levels:              Normal

Using P1 pins:               7,11,12,13,15,16,18,22
Using P5 pins:               

Servo mapping:
     0 on P1-7           GPIO-4
     1 on P1-11          GPIO-17
     2 on P1-12          GPIO-18
     3 on P1-13          GPIO-27
     4 on P1-15          GPIO-22
     5 on P1-16          GPIO-23
     6 on P1-18          GPIO-24
     7 on P1-22          GPIO-25

これだと、WiringPiでさっき使ったピンでLチカ出来ない！いや、どうしてもLチカさせたい訳じゃないけど、他のことにも使いたい。

pi@birth ~ $ sudo servod --p1pins=7

Board revision:                  2
Using hardware:                PWM
Using DMA channel:              14
Idle timeout:             Disabled
Number of servos:                1
Servo cycle time:            20000us
Pulse increment step size:      10us
Minimum width value:            50 (500us)
Maximum width value:           250 (2500us)
Output levels:              Normal

Using P1 pins:               7
Using P5 pins:               

Servo mapping:
     0 on P1-7           GPIO-4

以上でPin7=GPIO_4だけがServoBlaster用になる。
servodを終了させたい場合は下記。

pi@birth ~ $ sudo killall servod