空飛ぶペンギン（通称空ペン）は2010年5月7日金曜日に『ぶれいか〜ず☆らじお』の後継番組としてスタート。
PenguinChannelの発足と同時に番組を開始。
PenguinChannelの中心的番組。
第一回（2010年5月7日分）から第八回（2010年6月2日分）までの放送は毎週2回（水曜日、金曜日）の放送されていた。
第九回（2010年6月4日分）から番組の向上を目的に毎週土曜夜９時の放送となった。
放送時間枠は第十三回（2010年7月2日分）までおよそ一時間三十分だったが第十四回（2010年7月10日分）より放送日を土曜日への移動と共に放送時間枠も２時間となった。
第五十二回（2011年4月16日）より10分間ミニ番組の箱番組がスタート。
番組パーソナリティーは将軍通称：しょーちゃん等　金木犀通称：きぃこ、きぃちゃん等の二人。
第四十六回放送（2011年3月5日）よりTooMCとして加入したが六十六回（2011年7月30日）より新番組（のちのPenguinAmigos）への武者修行の為番組を卒業。
第百十二回放送（2012年7月21日）の番組のOPでサークル立ち上げより関わってくれた吉野華鼓のPenguinChannelの卒業を発表
将軍、金木犀以外がMCを勤める実験企画空飛ぶペンギンTRYやゆる〜い空ペンこと空豆ペンケースがある。
第百七十八回放送（2013年11月23日）よりコーナータイトルを空ペン企画書と空ペンプレゼンツに統合した。
第二百二回放送（2014年5月31日）の最終回もって放送終了。

1. 人鳥女子高等学園　原作：PenguinChannel（終了）
2. 人鳥女子高等学園Season2　原作：PenguinChannel（終了）
3. スペシャリスト　原作：将軍（終了）

• フリッパー声劇館枠

1. おれのカメしりませんか？　原作：金木犀（終了）
2. おやさいのくに　脚本：次代（終了）
3. Madeleine〜星の記憶〜　原作：Too（終了）
4. Prima!　原作：金木犀（終了）

1. ワードを入れろ！即興ドラマ
2. 早口PK女王決定トーナメント
3. ワイのメモリー

番組パーソナリティー	将軍 金木犀
企画構成	将軍 金木犀
放送開始時間	土曜9時
掲示板イラスト	金木犀
オープニング曲	コズミックレシピ（2014/3/8〜） サプライズロケット（2012/12/1〜2014/3/1） フラ☆スカ（2012/4/21〜2012/11/24） ソラノメロディ（2011/7/2〜2012/4/14）
エンディング曲	daily news（2012/12/1〜） プリズム（2012/4/21〜2012/11/24） Sea in Star（2011/7/2〜2012/4/14）
旧パーソナリティー	吉野華鼓（2010/5/7〜2012/7/21） Too（2011/3/5〜2011/7/30）
番組放送期間	2010/5/7〜2014/5/31

5月7日夜9時より放送開始。

第52回（4月16日）より箱番開始

第103回（5月19日）よりフリッパー声劇館開始