ロボットでサバイバルゲームを行う、「ロボでサバゲ!」のノウハウを共有するためのWikiです。

(その1 基本設計)

「ガンローラー改」は、「2万円以内でサバゲ用ロボを作る」の作例として製作したモデルです。
2万円の予算内で、必要な装備一式を揃えるとなると、サーボを使ったロボットキットを使うのはムリで、
安価なラジコンをベースにする必要があります。
そこで、企画時に実売価格3000円で販売されていた、京商の「ガンローラー」をベースにすることにしました。





ガンローラーは、6個のオムニホィールを装備しているのが特徴です。
この装備により、前後だけでなく、横方向に設置した車輪を同時に動かすことによって、トリッキーな機体移動が可能になっています。

でも、前後の4輪だけで、前後進、左右旋回、左右超信地旋回が可能なので、横の2輪は省いても、最低限動かすことができます。
そこで、横の2輪のチャンネルを発射スイッチに転用することで、無線関連には手を入れずに
機体をサバゲ仕様に変更する、これが設計コンセプトです。

具体的には、横の車輪のモーターから端子を取り外し、リレーの入力端子に接続。
出力端子をミニ電動の回路(モーターと電池だけですけど)に挿入します。



これで、
コントローラーの横移動ボタンを押す

横移動用モーターの電源端子に電流が流れる

モーターの代わりにリレーに電流が流れ、ミニ電動のスイッチオン

BB弾が発射される
となります。

モーターの代わりにリレーを繋ぐのは、回路的には良くない(らしい)のですが、
ずっと撃ちっぱなしというのはないので、まあ大丈夫でしょう。

ミニ電動は機体に固定、機体を旋回させることで左右の照準を合わせることにします。
あとは、上下の仰俯角の照準ですが、これに使えるチャンネルは残っていません。
そこで、数度の仰角をつけてミニ電動を機体に固定することで、前後に動かして上下の照準をつけるという、
苦肉の策をとることに。



 

相手機の被弾センサーの取り付け高さ(地上10センチ〜30センチ)によって、
ゲーム前に若干調整できるようにはしてあります。

(その2 筐体の製作)

旧バージョンの製作時には、被弾センサーの取り付け高さは地上20センチ〜30センチだったので、
火の見櫓的な構成になっていました。



この後、取り付け高さが10センチ〜30センチに変更され、現行バージョンの構成になりました。



構成する際に留意したのが、メンテナンス性。
かなりの頻度で分解・再組み立てすることになるので、
構成要素ごとに分割できるようにしておいた方が便利です。

これの前のモデル、6脚タイプの機体は、基本構造に積み上げる形で機能を追加していったため、
最深部にあるコントロールボードを調整するのには、追加していった機能をいったん全部外さなくてはならず、
調整後は、また全部組み立てるハメになりました。
これにはもう懲りたので、各機能をフレームを介して接合する形をとり、
別個にメンテナンスすることができるようになっています。
後述するレーザーサイトは、照準調整を省くために、バレルに直付けになってますけど。



ミニ電動用の電源は、ガンローラー用とは別に、単3電池を4本積んでいます。
機体が軽いので、電池を搭載する位置によっては運動性に影響がでてしまう可能性があり、
被弾センサー基部に押し込むことにしました。
基部の隙間は電池ボックスより1ミリほど小さいので、電池ボックス側を削ってあります。



被弾センサー基板は後部に搭載して、跳ね上げ式の防弾用カバーを取り付けてあります。
ミニ電動とはいえ、数センチの至近距離で撃たれることもあり、カバーを付けておくには越したことはありません。



これらフレームやカバーは、タミヤのユニバーサルプレートや〃アームを使って構成してあります。
仕事柄、たなかは物理的に不可能な形状でもない限り、大抵の形は作れるのですが、
自由度が高いが為に、いつまでたってもデザインが決まらないというワナに陥りがち。
なので、思い切って自由度を制限する工作セットを使ってみました。

切断やヤスリ掛け等の工作が苦手な人でも、こういう作り方もありますよー、ってことで。

(その3 カメラマウントとレーザーサイトの搭載)

無線カメラとレーザーサイトは、バレルと同軸に設置する必要があるので、
ミニ電動のフレームからユニバーサルアームを延ばし、バレルの上下に取り付けます。
ミニ電動M16のハンドガードを切り落とさなければ、こんな延長パーツを付けずに済んだ気もしますが、、、



レーザーサイト、これは基本工作セットだけではピッタリ取り付けられないので、
プラ板の積層でジグを作ってあります。



レーザーサイト用の電池は、被弾センサーに使ったLEDライトの充電池を流用。
コードの差し替えで、被弾センサーの太陽電池から充電できるように作ってあります。



作ったけど、光量が少なくて見えにくいので改良予定(汗)。

無線カメラは直接搭載せずに、カメラマウントを介して取り付けます。
マウントの規格については、別ページを参照。



無線カメラの取り付け位置は、できるだけ被弾センサーから離した方が良いです。
これも、前の6脚でやった失敗ですけど、無線カメラを被弾センサーの至近に設置したことがありました。
部屋でテストする時はちゃんとカメラ信号を受信するのに、ゲームに投入してみると、
時々信号が送られてこなくなります。
良く調べてみると、被弾センサーのアルミホイルが、カメラと受信装置の間に、
遮るように入ってしまう角度があることが分かりました。
薄いとはいえ、アルミホイルは金属ですから、電波を遮ります。
なので、遮るものがないように、カメラ(のアンテナ)はできるだけ上部に付けた方が良いです、、、って、
ラジコンをやってる人には常識以前のことなんでしょうねー。
ガンローラーのアンテナも高くした方が良いので、コードを延長して、高い位置に設置してみました。

このページへのコメント

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