ロボットでサバイバルゲームを行う、「ロボでサバゲ!」のノウハウを共有するためのWikiです。

機体紹介




こんな▼風にしたかったが、どうしてこうなった!?
http://www.youtube.com/watch?v=_-DYTLgyI-Q
名称LEGO製 戦車 Benkei Mark2
制作者大熊@熊工房
主武装電動ミニガン x1 (mini UZI)
動力LEGO 8882 Power Functions XL Motor 2個、LEGO 8883 Power Functions M-Motor 1個
大きさ(測ってません)
重量(測ってません)
バッテリLiFe 6.6V 1100mAh
稼働時間10分?
無線方式無線LAN(5GHz) Buffalo WLI-UC-AG300N
カメラLogitech C910
車載コンピュータBeagleBoard-xM(無線LAN、動画配信用)、mbed(モーター制御、Wiiコントローラ用)、Arduino(発射センサ用)

車体のシステム概要




被弾センサは規定の回路で作成しています。被弾したかどうかの信号をmbedの入力ポートに繋ぎ、被弾時は操縦者のキー操作を無視し、動きを止めます。

発射センサは弾が発射された際にLEDを光らせるだけです。LEDをカメラに映すことで、トリガーを押した際の弾切れのチェックを操縦者が目視で行えます。




操縦は、Wiiコントローラを使う方法と、BeagleBoard に ssh で接続して minicomコマンドで mbedに操縦用のキャラクタコードをシリアルで送信方法の2通りの方法があります。

Wiiコントローラは、2011年9月のSF大会でBenkeiの操縦にも使用しましたが、bluetoothの電波の届く距離が短いことがわかっています。(今回はまだ改善できていません)

ネット越しに遠隔操縦する場合は、BeagleBoard に ssh で接続できる環境があれば、遠隔地からでも操縦を行うことができます。
minicomでmbedに接続した際には、バッテリー電圧と被弾情報、送信した操縦コマンド内容がmbed側から送信されます。

操縦のためのネットワーク構成




2011年9月のSF大会では、静岡・香川間をUT-VPNを用いてVPN接続を行いましたが、BeagleBoardから配信される動画のコマ落ちがひどくとても操縦できる状況ではありませんでした。
今回は、Yamaha の RTX1000 を用いたハードウェアによるVPN接続を行い、回線速度を確保します。

香川側では、ライブドアプロバイダによる固定IP接続サービス(31日間 1,575円)を利用し、グローバルIPを確保しました。
http://provider.livedoor.com/

SF大会時は直線距離で400km離れていましたが、第10回大会では東京・香川間で約540km離れた場所からの遠隔操縦を試みます。

操縦方法補足

  • LiFeバッテリーは過放電に弱いので、電圧が6Vを切ったら戦線離脱する。
  • 被弾センサのリセットは回路上の青プッシュスイッチを押す。
  • バッテリーは電源SWのコネクタに接続する。
  • Wiiコントローラを使う場合は、電源ON後すぐにWiiコントローラの「1」「2」を5秒ほど同時押ししておく(WiiコントローラのLEDが4つとも点滅する)。10秒ほど待ち、WiiコントローラのLEDが1つだけ点灯したら操作可能。コントローラを認識しない場合、車体後部のmbed上のリセットスイッチを押してから、「1」「2」の同時押しを再度試す。

このページへのコメント

tfqbds

Posted by pjwtnc 2013年11月22日(金) 23:42:18

EfMLSG Awesome post.Really thank you! Great.

Posted by link building 2013年10月27日(日) 04:14:57

oakcdvis

Posted by boazcgzq 2013年05月03日(金) 21:36:35

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