OpenGL de プログラミング

F行列があれば、エピポーラ線を計算する事ができる。

使う関数は「cvComputeCorrespondEpilines()」関数

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■void cvComputeCorrespondEpilines( CvMat* points, int pointImageID, CvMat* fmatrix, CvMat* lines );

―第1引数―
別の画像で計算したい点指定。

―第２引数―
「１」→1枚目から2枚目への対応
「２」→2枚目から１枚目への対応

―第３引数―
F行列を指定。

―第４引数―
エピポーラ線の係数を格納する。

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エピポーラ線は

a*x + b*y + c = 0

で表現され、関数によって(a,b,c)を求める事ができる。

[例]：1枚目から2枚目への対応

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CvMat *firstM = cvCreateMat(12,2,CV_64FC1);  //1枚目の対応点
CvMat *secondM = cvCreateMat(12,2,CV_64FC1);//2枚目の対応点
 ... ...
CvMat *lines = cvCreateMat(12,3,CV_64FC1);
cvComputeCorrespondEpilines(firstM,1,FMat,lines); //エピポーラ線の計算

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サンプルコード

• サンプル::エピポーラ線1
• サンプル::エピポーラ線2
• サンプル::エピポーラ線3(原点が左下、プログラムを整理したもの)