ロボット工作研究室のWikiです。マシンデータなどを公開しています。

Bee


マシンデータ

NameBee
View
Width38mm
Length58mm
Height17mm
Weight22g
Wheeld:17mm w:3mm dNano Tire
ProcessorSTM32(64MHz)
MotorMK06-4.5
GearRatio12:48
BatteryLi-ion 50mAh 2cell
Motor DriverA3950
PWM Freq.32kHz
Sensorinfrared light sencer (SFH4550 + TPS601) x 4
Top Speed2000 m/s
Acceleration7000 m/s^2
Turn Speed(90L)800mm/s, (90V)650mm/s, (180)760mm/s, (45)820mm/s, (135)730mm/s
UserInterfacepush sw x 1, 2colorLED x 3

戦跡


 2009年 中部地区大会 リタイヤ
 2009年 全日本マイクロマウス大会エキスパート 優勝
 2010年 関西支部復活記念大会 ハーフマウス競技 優勝

一言

 初代ハーフチャンピオンの名誉を得た。
 正式な大会としては初回ということもあり実験的な要素が強いが、手を抜いてはいない。当時、持てる技術の全てを注ぎ込んだ。
 ハーフの開催が発表されたころは2段構成も考えていたが、プレ大会を見てその考えを改めた。板マウスでなければ勝てないと。シンガポール勢の走りを見る限り、その考えは正しかったようだ。スラローム探索と斜め走行を行うことも設計段階で決めていた。
 実はこれもXT-1の系譜である。XT-1、Tetra、Beeの3機は回路構成がほぼ同じであり、TetraとBeeはデバイスドライバ部とマシンデータ格納用のヘッダファイルを除いては全て同一のソースコードで動作している。システムの設計の当初からそうできるよう考えながら作っていた。そうしなければ全日本大会に間に合わなかったとも言えるだろう。
 エンコーダー軸にホイール直結というアイディアの初出は伊藤さんかと思われる。クラシックのサイズでは、激しいGや衝突時の衝撃にエンコーダ軸が耐えられなかった。ハーフの質量ならそれが可能である。

 おそらく、ハーフの限界はこんなものではない。と言うか、この機体のポテンシャルすら完全には引き出せていないと感じる。来年以降が楽しみである。

回路


回路はこんな感じ



 

 

 

 
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