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Tetra


マシンデータ

NameTetra
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Width74mm
Length90mm
Height22mm
Weight71g
Wheeld:22mm w:8.5mm Mini'z Tire
ProcessorSTM32(64MHz)
MotorFAULHABER 1717-003SR + IE2-512
GearRatio16:60
BatteryLi-ion 70mAh 2cell
Motor DriverLTC4442 + ECH8659
PWM Freq.64kHz
Sensorinfrared light sensor (SFH4550 + TPS601) x 4
GyroADXRS610
Top Speed4500 m/s
Acceleration15000 m/s^2
Turn Speed(90L)1600mm/s, (90V)1350mm/s, (180)1400mm/s, (45)1600mm/s, (135)1350mm/s
UserInterfacepush sw x 1, 2colorLED x 3

戦跡


 2010年 全日本マイクロマウス大会クラシック競技エキスパートクラス 優勝
 2010年 学生大会 クラシックマウス競技 優勝
 2010年 中部地区大会 サーキット競技 優勝
 2010年 中部地区大会 クラシックマウス競技 2位
 2010年 関西支部復活記念大会 クラシックマウス競技 優勝
 2009年 全日本マイクロマウス大会クラシック競技エキスパートクラス ニューテクノロジー賞

一言

 XT-1を元に、徹底した軽量化、低重心、低慣性モーメント、モータードライバの強化を施した。
 重量の半分以上をモーターが占める。これにより、質量の重心付近への集中と、高エネルギー効率を実現している。バッテリーの容量が小さくて済むのも、高効率ゆえである
 実は初期のゲートドラバの選定がまずく、一度作り直す羽目になった。LTC4442は良かった。
 機能面だけでなく、外観にも非常にこだわっている。そうでなくてはモチベーションが上がらない。
 たとえばLEDは熱収縮チューブを被せるのではなく、先端だけマスキングしてつや消し黒で塗装した。エポキシによる固定も行っていない。このスピードで直接センサをぶつけるようなことがあれば、どのみちエポキシでは耐えられないという判断もあるが。
 

基板


 部品数の削減、小型パッケージの採用により、実装面積をギリギリまで減らしている。
 裏面には一切部品は使っていない。昔コンデンサを吹っ飛ばされた嫌な思い出があるからである。

 

 

 

 
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