背景動画を用意して、トレースする方法。
従来は地道な手作業だったが、2019年末、とうとう自動化ツールが登場しました。
(どれぐらい実用的か、試してみた方是非追記してください)

とうとう出てきたぞ・・・動画からの自動モーショントレース・・・！

（あくまで一例です。おそらくもっと他に効率のいいやり方などあるでしょう）
トレースしやすいエロダンス動画を手に入れるのは難しいかと思いますが幾つか自分なりのポイントを書いておきます。

1. トレース元の動画の地面とＭＭＤの地面。立っている場合などは人物とモデルの足の位置などをできるだけ合わせるようにします。
2. 足が地面から離れるタイミングや体の移動の切替のタイミングを動画をよく身て見極めるようにします。(足IK、センターボーン、グルーブボーンのキーフレームを探す)
3. まず、足IKとだいたいの下半身ボーンの角度、センターボーンとグルーブボーンの位置を決めます。(好みやどんな動きかにもよりますが500フレームぐらいずつ作っています)(モデルの立っている位置に関係するボーンの数値を優先して決めていきます。)
4. 3のあと奥行きを調整したり、足IK、下半身、センター、グルーブボーン補間曲線を調整します。
5. 顔や首の向きを決めます。ただし、首のボーンに襟部分のウェイトが割り振られていることもあるので、首を動かす時はあまり大きく動かしすぎないよう注意しましょう(特にy軸回転)。
6. 腕の動きを作ります。キーフレームとなる部分の肩と腕のボーンの数値を決めます。また、ひじや捩りなどもおおよその形を作り仮のキーフレームとして登録しておきます(これらはあとで消します)
7. ひじや腕捩りのキーフレームをうちます。捻じりボーンはローカル軸操作で動かす軸を一つだけ決め、それのみで操作した方がいいかもしれません。
8. 手捩と手首のキーフレームのポーズを付けます。
9. 補間曲線で動きを調整しつつ、ひじやねじりボーンの6で打ったキーフレームの内なくても良さげなキーフレームを削除します。ただし、キーフレームとキーフレームの間が長すぎる場合は一見不要そうであってもあえてキーフレームを間に入れたほうがきれいな動きになることがあります(キーフレームとキーフレームの間が広いと補間曲線の僅かな違いで全く別な動作になってしまうことがある)。
10. 見えない部分などは前後の動きから想像で補ってつけます。また、衣装などの都合で元動画のとおりにならない部分はモデルの改造という手もありますが、あえて異なる動きにするのも手です。要は見た目が良ければいいという考え方です。
11. つま先を軸に足の向きを変える場合などは何らかの目印となるオブジェクトを置くといいでしょう。また、自分はやったことはありませんがそういった動きがしやすいようモデルのボーン構造を改造してやるのも手かもしれません
12. 体の向きを変える時は上半身と下半身の向きを変え、足IKもそれに合わせる形で角度を変えるようにします。原則センターボーンやグルーブボーンは回転させません。
13. 地面に経っている時グルーブボーンのy座標は基本的に0未満です。これはモデルのディフォルトの状態が直立姿勢だからです。
14. 足IKの位置はよく使うモデル似あわせて改造しておくといいかもしれません。
15. トレースで髪などが邪魔な時はMMEをウィンドウを開き対象の材質を非表示にすると便利です。また、好みによりビームマン氏によるトレースを支援するエフェクト(TraceGuide)を使ってもいいかもしれません。

kinect等を用いて、直接人間の動きを録画する方法。
MMMに標準で搭載されており非常に便利だが、多少の修正は必要になる。

参考動画等を使わず、自分で一つ一つ作成する方法。
自由にモーションを作る事ができるが、スムーズなモーションを作り上げるのは結構大変。

シンプルな騎乗位モーションの作り方を動画つきで解説してくれています。
解説記事 SKBボーン解説
解説動画 MMD SKB　Bone #01

利用しているボーンセットの記事 SKBボーン追加プラグイン

大抵のモーションはモデルの体型やボーンにあわせて微調整しないと、変な動きが所々でちゃうよ。

とある紳士MMDerさんのモデル/カメラモーションの修正が非常に参考になります。

また、上記ページでも触れられていますが、VMDサイジングというすばらしいツールがあります。
はじめての紳士動画の一行程ですがモーションデータのサイジングに使い方を書いています。

踊ってみたモーションの合間に自作モーションを組み入れたりすると、ぐっとエロいよね！

曲に合わせてモデルを騎乗位させる方法。
既存のモーションを改造することで割りと簡単に作れる。

１.適当なダンスモーションを用意して、モデルに読み込む
２.センターボーンと上半身ボーンと下半身ボーンのキーフレームを全て選択→ﾎﾞｰﾝﾌﾚｰﾑ位置角度補正でボーン位置のX・Zと角度のYをゼロにする
（倍率から０を乗算する）
３.・足IKと足関連のキーフレーム全部消してM字開脚とか好きな形にする

要は、モーションの縦以外の移動を全て消すと、曲に合わせてその場で上下運動するように見える、というのがキモ
モーションによって、どのボーンの動きどの程度消すかが異なる場合もあるので、そこらへんは要調製

男側のイチモツの先端にＩＫを仕込んで、女性モデルの下半身を外部親として登録する。
そうすると、イチモツが女性モデルの下半身の動きに追従するようになる。
この状態で挿入したポーズをとらせると、チ○コのキーフレームを打つ手間が省ける。