二足歩行の作り方
最終更新：ID:MV9Wu+02tg 2018年03月13日(火) 16:41:36履歴
二足歩行講座 初級編 
はじめに
このページでは、マシンを二本の脚で歩かせるための初歩的なテクニックを詳しく紹介していきます。
初級編と書かれていますが、「二足歩行講座の初級」であって、けっして初心者用の講座ではないことだけご承知ください。
なお、この講座で作るモーションは簡素なものです。
より高度な二足歩行モーションは、中級編・上級編(現在準備中です)で解説していきたいと思います。
初級編と書かれていますが、「二足歩行講座の初級」であって、けっして初心者用の講座ではないことだけご承知ください。
なお、この講座で作るモーションは簡素なものです。
より高度な二足歩行モーションは、中級編・上級編(現在準備中です)で解説していきたいと思います。
まず「歩く」とは？
(とりあえず制作を急ぎたい方はこのコーナーは飛ばしてもOKです。)
マシンの作成をしよう
歩かせるマシンを用意しよう
STEP1 ビルド画面に入り、以下のような形にブロックを組む
使用するジョイントはHingeA またはRotatorAのどちらかでやりましょう。
(とくにHingeAをお勧めします)
※とりあえず、もも・ひざ・足の先端のSledブロックの３要素があればＯＫ。
使用するジョイントはHingeA またはRotatorAのどちらかでやりましょう。
(とくにHingeAをお勧めします)
※とりあえず、もも・ひざ・足の先端のSledブロックの３要素があればＯＫ。
コラム
マシンを倒れないようにしよう
STEP2-1 マシンの姿勢を維持する機能を作る
二本の脚で歩く際、現実世界では極めて不安定なバランスになります。
なのでマシンクラフトの世界では、姿勢を維持する機能を作って解決しちゃいましょう。
ここではMoverブロックを使用していきます。
Moverは高機能な動作補助パーツです。
前後左右に動き、上昇下降も自由自在なこのパーツには、「マシンの姿勢を保つ」という機能も含まれています。
それもかなり強力な姿勢制御を誇るので、この方法は覚えておいて損はないでしょう。
今回はMoverの機能のうち、「マシンの姿勢を保つ機能」、そして
歩行マシンにあったほうがいい機能として、「マウス視点に機体の向きを追従させる機能」のふたつだけを使えるようにしていきます。
STEP2-2 Moverの姿勢制御を使えるようにする(初期設定)
ビルド画面でTABキーを押してメニューを開き、
「ADVANCED」タブの中にある、「Stabilizer」スライダーを50以上にする。
くわしく
STEP2-3 コアボディにMoverを１つ設置する
Moverはコアボディと呼ばれる、「CoreブロックがあるBody」に設置しないと機能しません。そしてMoverを置く位置によって機能が変わっていきます。
(詳しいMoverの仕様についてはコチラ)
ここでは、「コアのひとつ上の場所」においてください。
STEP2-4 コアボディに２つ目のMoverを設置する
「マシンの姿勢を保つ」そして「マウス視点に機体の向きを追従させる」機能を使えるようにするためには、Moverはコアボディに２つ必要となります。
２個目のMoverは１個目とは違い、コアボディ内であれば場所はどこでもOKです。
この画像ではMoverを１個目の上に設置しました。
この状態でTABからメニューを開き、左下の「TEST」を押して動作確認すると、マシンが倒れなくなっているのがわかると思います。
しかし、SpaceキーやShiftキーを押すと、マシンが浮遊したり倒れたりしてしまいます。
これはMoverによる「上昇/下降」機能が作動しているためです。
この機能を無効化したい方は、次のステップをよく読んでください。
STEP2-5 、上昇/下降機能を封印するために、アサイン画面を開く
ビルド画面でTABキーを押してメニューを開き、
左下にある「ASSIGN」ボタンを押す。
STEP2-6 自由な場所に、「HoverU」「HoverD」というNAMEを入力する
ここでは他のキー設定の邪魔になりにくい、Reserve4(予備ページの４枚目)に入力することにしました。
キー設定は空欄にしてください。(すでにキーが設定されている場合はマウス中クリックで解除)
くわしく
これでMoverによる姿勢制御が使えるようになりました。
各部品のSETUPをしていこう
ようやくマシンを歩かせる段階に来たわけですが、ここからが本命ですので、頑張っていきましょう！
ここでは、以下の二つのポーズを交互に繰り返すことで歩行するようにしていきます。
これだけで歩行するようになるんです。
ここでは、以下の二つのポーズを交互に繰り返すことで歩行するようにしていきます。
これだけで歩行するようになるんです。
「右足を前に送り出し、左足で地面を蹴ったポーズ」を作る。
このポーズを作っていきたいと思います。
STEP3-1 それぞれのジョイント/SledブロックにNEUTRALを追加し、数値を設定していく
最初のうちは、SETUPの数値だけではジョイントが曲がる方向を把握するのは難しいでしょう。
なのでここではZキーでプレビューした際にポーズをとってくれるように、NEUTRALで設定していきます。
後のステップのために、ここではSETUPの先頭ではなく、先頭の一つ下の枠に設定を入力することにします。
※なお、ここの解説ではわかりやすいようにNEUTRALを使用していますが、
のちほど、NEUTRALをすべてキー設定に塗り替えるという手間な作業をする必要があるので、
めんどくさい方は最初からお好きな前進用のキーを設定してから数値入力してください。
(ただし、プレビュー画面でポーズの確認ができなくなります)
●上記画像のポーズの設定はそれぞれこの通り
STEP3-1 それぞれのジョイント/SledブロックにNEUTRALを追加し、数値を設定していく
最初のうちは、SETUPの数値だけではジョイントが曲がる方向を把握するのは難しいでしょう。
なのでここではZキーでプレビューした際にポーズをとってくれるように、NEUTRALで設定していきます。
後のステップのために、ここではSETUPの先頭ではなく、先頭の一つ下の枠に設定を入力することにします。
※なお、ここの解説ではわかりやすいようにNEUTRALを使用していますが、
のちほど、NEUTRALをすべてキー設定に塗り替えるという手間な作業をする必要があるので、
めんどくさい方は最初からお好きな前進用のキーを設定してから数値入力してください。
(ただし、プレビュー画面でポーズの確認ができなくなります)
●上記画像のポーズの設定はそれぞれこの通り
今度は「右足で地面を蹴り、左足を前に送ったポーズ」を作る。
STEP3-2 それぞれのジョイント/Sledブロックに、別のNEUTRALを新しく追加し数値を設定していく
今度は脚の設定が左右逆になったポーズを作っていきます。
「えっ、せっかくさっき作ったポーズを塗り替えてしまうの！？」
いいえ違います！
先ほどのステップで、SETUPの先頭から一つ下の欄にNEUTRAL/角度を設定したと思いますが、
今度はその一番先頭の枠に、新しくNEUTRAL/角度を入力していきます。
プレビュー画面に反映されるジョイント角度は、SETUPの一番上に設定されたNEUTRALの数値なので、
２つ目のポーズの確認をできるようにするためにこうします。
上のことをやると、同じSETUPに、「角度数値の違うNEUTRALが２個存在する」ことになりますね。
●上記画像のポーズの設定はそれぞれこの通り
先ほどまでの左足の角度が、こんどは右足の角度になっているという具合になっています。
なので、逆の脚のSETUPを開いて、１個目のモーションの角度数値を参考にしてもよろしいと思います。
ここでTABキーのメニューを押してから、「TEST」ボタンで動作確認してみましょう。
のっそのっそと歩いているかと思います！
確かに２つのポーズを交互に繰り返しているように見えると思いますが、
これはひとつの部品のSETUP上に、同じキー設定の枠が２つ以上あると、「上から下に順番/交互に実行していく」という機能を果たしているからです。
しかしこのままでは何も押してないのに勝手に歩いてしまっている状態ですね。
前のステップではNEUTRALでポーズを指定しました。NEUTRALというのは、「何もキーを押していない状態」ということです。
なので何もキーを押していなくても勝手に前進してしまうんですね。
最後のステップとして、好きな前進キーを設定して、それを押したら歩くようにしてみましょう！
好きなキーで動くようにしてみよう
おそらく、新規作成したマシンであれば、すでにASSIGNの最初のページに一通りの操作が登録されているはずです。
今回はこの中の「MoveF」を使用していきたいと思います。
今回はこの中の「MoveF」を使用していきたいと思います。
前進キーで動くようにする/キーを離したら初期ポーズ(棒立ち)をとるようにする。
前のステップでは、それぞれの数値をNEUTRALで指定していました。
そこを今回使用する「MoveF」にすべて設定し直していきます。
ただしNUTRALが存在しないジョイントは、キーを離したときに最後に実行されたアクションのまま停止してしまうので、
ついでに新しくNEUTRALも追加していきましょう。
STEP4-1 ジョイント/sledブロックのSETUPを開く
STEP4-2 設定可能なキー設定一覧が開くので、その中からMoveFを選択する
STEP4-3 新しく空き枠にNETURALを追加する
NEUTRALの位置はどこでも良いです。
ジョイントのNEUTRALは０度、sledブロックのNEUTRALは摩擦１００にしておきましょう。
コラム
これで本講座で設定するすべてのSETUPは終了です！
TESTで動作確認をしてみましょう。
しっかりと前進キーを押したときに歩き始めるようになっているのではないでしょうか。
この段階で初級編の二足歩行講座を修了とさせていただきます！
おわりに
大変長い講座をご覧いただき、そしてここまで制作の参考としていただけたことに感謝いたします。
物理ベースの歩行モーションを自力で設定できるというソフトは本当に稀だと思いますので、
このマシンクラフトをやっているならば是非とも魅力を掴んでいただきたい分野でもあります。
歩行マシン制作のはしりとなれたならば大変光栄です。
なお、執筆は2018年3月11日です。
情報もその当時のものであることをご了承ください。
物理ベースの歩行モーションを自力で設定できるというソフトは本当に稀だと思いますので、
このマシンクラフトをやっているならば是非とも魅力を掴んでいただきたい分野でもあります。
歩行マシン制作のはしりとなれたならば大変光栄です。
なお、執筆は2018年3月11日です。
情報もその当時のものであることをご了承ください。
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