サイバーグノーシス

• Animatorは「コーギーエンジン・ Corgi Engine」又は「トップダウンエンジン・TopDown Engine」を使う
• ビヘイビアツリーは「Arbor3」を使う

• ParameterContainerにAnimatorのパラメーターを設定していく

• GetComponentでアニメーターコンポーネントを取得し
• GetBoolなどでアニメーターのパラメーターを取得し
• SetBoolなどで、パラメーターコンテナに値を格納する

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Arbor;

public class get_parameter_container : MonoBehaviour
{
    // Start is called before the first frame update 
    Animator animator;  //アニメーターコンポーネントを取得用
    ParameterContainer  pracon_01;    //Arborのパラメーターコンテナ用
    void Start()
    {
        //アニメーターコンポーネントを取得
        animator = GetComponent<Animator>();                
        pracon_01 =gameObject.GetComponent<ParameterContainer>();
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        //アニメーターコンポーネントの各種パラメーターを取得する
        var idle = animator.GetBool("Idle");
        var speed = animator.GetFloat("Speed");
        var jump = animator.GetBool("Jumping");
        var walk = animator.GetBool("Walking");
        var run = animator.GetBool("Running");
        var damage = animator.GetBool("Dmage");
        var alive = animator.GetBool("Alive");
        var x_speed = animator.GetFloat("xSpeed");
        var y_speed = animator.GetFloat("ySpeed");

        //Arbor3のパラメーターコンテナに代入していく
        pracon_01.SetBool("para_bool", idle);
        pracon_01.SetFloat("para_speed", speed);
        pracon_01.SetBool("para_jump", jump);
        pracon_01.SetBool("para_walk", walk);
        pracon_01.SetBool("para_run", run);
        pracon_01.SetBool("para_damage", damage);
        pracon_01.SetBool("para_alive", alive);
        pracon_01.SetFloat("para_xspeed", x_speed);
        pracon_01.SetFloat("para_yspeed", y_speed);      
    }
}

• 「root」→1段目の「セレクター」→2段目の「セレクター」
  • ジャンプ中で無いなら左側のノード群へ進み、ジャンプ中なら右側のノード群へ進む
• 1段目の「セレクター」→2段目の「セレクター」→アクションノード
  • アクションノードは「ParameterContainer」でそのアクションノードを実行するか判定し、「AnimatorCrossFade」を使いアニメーションを遷移する
• アクションノードは左から「Run」「Walk」「Idle」のアニメーションステートになっている

• ActionBehaviourを継承したクラスを作成する
• OnExecute()メソッドをオーバーライドし、挙動を自分で定義する
• OnExecute()メソッドの最後にFinishExecute()を呼んでノードを終了する
  • これやらないと永遠にそのアクションを実行し続けるので注意！毎フレーム攻撃とかになる

• Decoratorを継承したクラスを作る
• OnConditionCheck()メソッドをオーバーライドし、成功/失敗を表すtrue/falseを戻り値として返す

• ツリー状の構造によって、次に行う行動を決定する
• ビヘイビアツリー幹と葉っぱの２つから成り立つ
  • 幹に当たるのが「コンポジットノード」
  • 葉っぱに当たるのが「アクションノード」
• それぞれのノードは、実行結果の状態(Success / Failure / …)を判定し、その戻り値を親ノードに返す

• コンポジットノードの役割
  • コンポジットノードの役割はそのノード以下の部分木(ブランチと呼ばれる)によって表現される挙動(サブタスク)を制御すること
  • Arbor3だと「Selector」と「Sequencer」にあたる

• アクションノードの役割
  • アクションは葉ノードとして書き、Behavior Tree 外に実装された具体的な関数を呼び

• if文、while文、for文 を実現するためのノード
• アクションノードやコンポジットノードに取り付けて、条件判定を行う

• データフローとは？
  • データフローとは、ノードの処理結果を他のノードに受け渡すためのデータの流れを言います。
  • データの入出力スロットを接続するとデータフローを活用できます。
• 「ヒエラルキー」やインスペクターの「パラメーターコンテナ」から直接ノードにドラッグ＆ドロップして値を設定出来る

using UnityEngine;
using Arbor;

[AddComponentMenu("")]
public class TestOutputSlotBehaviour : StateBehaviour
{
	public OutputSlotInt outputSlot;

	public override void OnStateBegin()
	{
		outputSlot.SetValue(Random.Range(100, 200));
	}
}

• メリット
  • 他のOutput系ノードから値を引っ張ってこれる
  • パラメータを直接参照できる
  • そのまま直接値を入力可能

using UnityEngine;
using Arbor;

[AddComponentMenu("")]
public class TestFlexibleFieldBehaviour : StateBehaviour
{
	public FlexibleInt flexibleInt;

	public override void OnStateBegin()
	{
		Debug.Log("flexibleInt : " + flexibleInt.value);
	}
}

flexibleInt.value

• Hierarchyの場合
  • Self
    • 自グラフを所有しているGameObjectを参照。
  • RootGraph
    • グラフの階層化をしている場合に、ルートグラフを所有しているGameObjectを参照。
    • 自グラフがルートの場合は、自グラフのGameObjectを参照する。
  • ParentGraph
    • グラフの階層化をしている場合に、親グラフのGameObjectを参照。
    • 自グラフがルートの場合はnullを返す。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Arbor;	//Arborの名前空間を定義しておく

public class get_parameter_container : MonoBehaviour
{
    // Start is called before the first frame update 
    ParameterContainer  pracon_01;    //Arborのパラメーターコンテナ参照用

    void Start()
    {
        int para_test01;
	
	//「parameter  container」をGameObjectから検索し要素を取得、または格納する
	//変数para_test01から現在の数値を取得した後,1加算した数を格納し直す
        pracon_01.GetComponent<ParameterContainer>().TryGetInt("test01", out para_test01);
        para_test01 +=1;
        pracon_01.GetComponent<ParameterContainer>().SetInt("test01", para_test01);
    }
}

• parameter containerの値をスクリプトで引用する

para_test01 = intParameter.parameter.intValue;

• parameter containerに値をスクリプトで格納する

intParameter.parameter.intValue = 5;

• Arborとはシンプルかつ強力なステートマシンとビヘイビアツリーのグラフエディタ
• Arbor3はステートマシン（FSM）とブレンドツリー（BT）で若干作り方のルールが違うので注意

• ArborFSMで使用できるスクリプトにはいくつか種類がある？

• AgentControllerとBehaviourTreeを使用して、プレイヤーを追いかけるAIエージェントの作り方について解説している

• StateBehaviourをカスタマイズするには、StateBehaviour用のスクリプトファイルを作成し、行いたい処理を記述する必要がある
• プロジェクトウィンドウで右クリックし「作成」→「Aebor」→「StateBehaviour C# Script」でスクリプトファイルを作成する

• StateBehaviourとは、TimeTransitionやActivateGameObjectのようにArborFSMのステートの挙動を記述できるスクリプト
• ステート用の制御のほか、MonoBehaviourと同様に編集可能なパラメータやOnCollisionEnterなどのコールバックも使用できる
• １つのステートに複数挙動を追加している場合、これらのコールバックはArbor Editorウィンドウで見た時の上から順に呼ばれるようになっている

• 作成したStateBehaviourをArborEditorにてステートに割り当てると、以下の各関数が呼び出される

• OnStateAwake
  • 初めてステートに遷移してきたときに呼ばれる。
• OnStateBegin
  • ステートに遷移してきたときに呼ばれる。
• OnStateUpdate
  • ArborFSMのUpdate()のタイミングで呼ばれる。
  • 毎フレーム呼ばれるかどうかはArborFSMのUpdate Settingsに依存する。
• OnStateLateUpdate
  • ArborFSMのLateUpdate()のタイミングで呼ばれる。
  • 毎フレーム呼ばれるかどうかはArborFSMのUpdate Settingsに依存する。
• OnStateEnd
  • ステートから離れるときに呼ばれれる

• 作成したスクリプトにpublicもしくはSerializeField属性をつけた変数を宣言することでArbor Editorで編集可能になる

using UnityEngine;
using System.Collections;
using Arbor;

public class TestBehaviour : StateBehaviour {
	public string myName;
	// 略
}

using UnityEngine;
using System.Collections;
using Arbor;

public class TestBehaviour : StateBehaviour {
	public StateLink nextState;
	// 略
}

Transition( nextState );

• OnStateBegin()を以下のように変更する。

public override void OnStateBegin() {
    Debug.Log("OnStateBegin : " + state.name);
}

• メンバ変数を以下のように追加する

public StateLink nextState;

• OnStateUpdate()を以下のように変更する

public override void OnStateUpdate() {
    if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Space)) {
        Transition(nextState);
    }
}

• ビヘイビアツリーのアクションに当たるところで「SubStateMachine」を使えば、１階層下にFSMのレイヤーが出来る
  • 「EndStateMachine」で元の階層に戻る

[SerializeField] private BehaviourTree _tree;
_tree.parameterContainer.SetFloat("パラメータ名", value);

var animator = GetComponent<Animator>();

int i = animator.GetInteger("IntergerParameterName");
float f = animator.GetFloat("FloatParameterName");
bool b = animator.GetBool("BooleanParameterName");