ジオン軍では、
MS-06に続く第二期主力モビルスーツ開発計画を進めていたが、その本命とされていたMS-11の開発のスタートは遅れ、完成の目処は立っていなかった。そこで、当時陸戦用重モビルスーツとして配備された
MS-09の性能を高評価したジオンは、ジェネレーターと推進装置の換装によって宇宙戦用へ転化する事が望ましいと判断した。
シェアを奪われる事を恐れたZIONIC社が対抗機として
MS-06R-2を提示したため、両機は競作となったが、総合性能で勝る本機が暫定的に採用され、MS-R09として量産される事になった。