ハセシュマウスシリーズなどのロボットのマシンデータをまとめています。


2011年度のクラシック競技用マイクロマウス

マシンデータ

Length95mm
Width72mm
Height48mm(コード等を含む)
weight200g位
MotorFAULHABER 1717-006SR+IE2-512 ×2
SpurKHK DS0.5-32(M0.5, 32teeth)
PinionS.T.L.JAPAN PG08054-15P(M0.5, 8teeth)
Wheel&TireMZH130G-N25+Spur(追加工後接着) & MZW2-20
BatteryZIPPY LiPo 20C 360mAh 2cell
ProcessorSH7125F 50MHz
Motor DriverA3950
Wall SensorSFH4550+TPS601A ×4
GyroADXRS610(module made by BestTechnology)
PWM Freq.140kHz
Max SpeedStraight: 2m/s
Diagonal: 2m/s
Max AccelerationStraight: 8m/s^2
Diagonal: 8m/s^2
Max Turn Speed0.7m/s

戦績

年度大会名結果
2011マイクロマウス全日本大会エキスパートクラス予選敗退

特徴

―蕕DCマウス

とりあえず、初めてDCモーターを使ったマウスを作ることができた。板マウスにする計画もあり、機体設計は終わっていたが、基板エディタPCBEの使い方が全く分からず、断念した。このため、Bタイプのユニバーサル基板上に回路を作り、それ自体を車体にした。この時に実現しなかった設計が、2013年度に実現することとなった。

⊇蕕瓩CNCを使用して部品を作成

モータマウントが人の手では加工しにくい形状になったため、部室にあったCNCを用いて部品を削りだした。

初めて斜め走行を実現

ターンが全く安定しなかったので、斜め走行した方が安定して走行できるのではと思い、全日本大会前にやっつけでプログラムを書き、ぶっつけ本番で動かした。ゴールはできなかったものの、小回りターンだけよりは安定して走行できた。2014年現在も、この時書いたプログラムを小変更したもので斜め走行用パスを生成している。

問題点

.癲璽拭璽疋薀ぅ仭定ミスによるトルク不足

A3950の謎の保護機能により、ピーという音とともにモーターのトルクが抜けてしまう。モータードライバの電源根元に47uFのコンデンサを入れることで収まった。

高重心、大重量

とりあえず動くDCマウスを作ろうということで作ったので、最初はあまり気にしていなかったが、後々大きな悪影響を及ぼし、ターンが全く速くならなかった。

床とのクリアランス不足

設計ミスにより、床とのクリアランスが不足し、段差を乗り越えられないという事態が発生した。タイヤとホイールの間に詰め物をし、車高を少しでも上げようとしたが、どうにもならなかった。

ぜ崋瓦力弔

部活の環境ではCNCでの中繰り加工ができなかったので、車軸に皿ねじを採用し、モーターマウントを座繰り加工した。この時に失敗し、車軸が傾いてしまった。自分の不器用さを実感し、加工はなるべく機械の手に任せようと思うようになった原因である。
その他問題点多数

コメント

なかなかひどい機体である。その上、プログラムに関しても未熟者で、DCモーターをどうやって制御すればいいのかわからず、モーターが回りだしてから機体が直進するようになるまで1ヶ月かかるなど、多くの黒歴史を生んだ年であった。
しかし、この年に失敗したことで学んだDCモーターの制御などが、その後の宝物になったことを考えると、一概に悪い年でもなかったのかもしれない。

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