ネット経由の遠隔操縦

ロボットとパイロット間のやり取りを全てLAN経由で行う場合、VPN(Virtual Private Network)を導入することで、直接アクセスのできない異なるネットワークにあるロボットとパイロット間での通信が可能になり、インターネット越しの遠隔操縦ができる。

ウィキペディア：VPN

UT-VPNによる遠隔操縦の実現

UT-VPNは、管理用にグローバルな固定IPを持つサーバが必要だが、サバゲ会場およびパイロット所在地ではHTTPS通信が可能であればルータ設定変更なしで異なるネットワーク内にあるサバゲ会場およびパイロット所在地のPC間で簡単にVPNが構築できる。

UT-VPN は、純粋に技術的な観点において、地球上の任意の 2 拠点間に、自分専用の、自由で、信用できない他者によって設置された傍受装置、ファイアウォールやネットワークポリシーによる制限を受けない、安全な仮想の LAN ケーブルを設置し、通信することができる VPN 技術です。ソフトイーサ株式会社の PacketiX VPN のオープンソース版です。 VPN 通信は HTTPS に偽装し、いかなるファイアウォール、プロキシ、NAT でも通過できます。すべてのレイヤ 2 (Ethernet) パケットを VPN 経由で伝送するため、TCP/IP の他、LAN に接続できるどのようなアプリケーション / コンピュータ / 専用装置でも本 VPN ソフトを経由して通信できます。

（UT-VPN Web サイト - 筑波大学 VPN オープンソースプロジェクトより引用）

※UT-VPNによるVPN構築を試したいが、固定IPを持つサーバが準備できない方は、メーリングリストで熊工房宛にご相談ください。くま工房で使用しているサーバを間貸しできるよう調整します。

サバゲ会場側の準備

なるべく太い回線でインターネットへの接続を行う。
参加メンバーに対して無線LANで使用するサバゲ会場用の固定IP,SSIDなどの通知を事前に行っておく。固定IPを割り当てることで、会場側でも映像モニタができるようする。
また、DHCPも有効にしておく。ケーブル接続のみでパイロットがロボットにアクセスできるようにすることで、会場側の手間を減らす。

パイロットの準備

ロボットおよび操縦用PCに「UT-VPN client」をインストールし、VPNで使用するネットワーク設定を済ませておく。
ロボットにBeagleBoardを搭載しているならば、
- 有線LANはDHCPでIPを取得するようにしておき、会場でケーブルを接続するだけでVPNが利用できるようにしておく。こうすることで極力会場のメンバーに頼らずにロボットPCの設定を行うことができる。
- 無線LANは予め通知された固定IP、SSIDなどを設定しておく。

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