balancer_param.c の k_i, k_fを計算することを目的としてます。それ以外は扱いません。

用意するもの	用途	備考
Scilab	Matlab互換	http://www.scilab.org/
NXTway-GS のモデルベース開発.pdf		ここから、Download All -> 展開
param_controller.m	パラメータ計算用スクリプト	ここから、Download All -> 展開

(途中)