回転を扱う上で重要なQuaternionについて調べてみたり。
個人的には、EulerAngleとQuaternionを組み合わせて、[-∞,+∞]に拡張できないかなーと思ってたりします。
あと、Quaternionから高速にEulerAngleを[-∞,+∞]の範囲でリアルタイム計算できれば文句なしなんですが･･･。

金谷一朗さんのサイト

OpenGLとかについていろいろ書かれているようです。
QuaternionについてのフリーなPDFが公開されています。
かなーり、私にはむずかしめの事もかかれてました。
数学系の人かと思ったのですが、基礎工の人みたいですね･･･。
むぅー、工学系の人間でも、これくらいは読めなくてはいけないんでしょうか･･･。
（リー群って・・・なにそれ・・・・^^;勉強しなくては。）
http://www-sens.sys.es.osaka-u.ac.jp/users/kanaya/...

WOLFRAM　Research

いわずと知れた（?）Mathematicaの開発元。
ここのサイトは数学について(私から見て)詳しく書かれているので、大変ありがたいです。
いちいち図書館行く手間が省けます。
http://mathworld.wolfram.com/Quaternion.html

Quaternion　Slerp

あと、Slerpについては、

q0 // 開始回転状態

q1 // 終了回転状態

t // 補間パラメータ t∈[0,1]

θ // 二つの回転状態のなす角(というのかな？)

p0 = sin(θ(1 − t))/sin(θ)

p1 = sin(θt)/sin(θ)

q2 = p0*q0+p1*q1

と表されるそうです。
詳しくは、金谷一朗さんのPDF(P63)参照