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陰茎（いんけい）・ペニスとは、
男性・雄の生殖器のこと。
体内受精をする動物の雄にあって、身体から突出しているか、あるいは突出させることができる器官である。精子を雌の体内に直接送りこむ際に、これを雌の生殖器に挿入するのに用いられる性器（交接器）である。雄の生殖器、特に外性器のうちのひとつ。また、哺乳類では泌尿器を兼ね、睾丸の上部から突き出ている。
ペニスは、性行為の際に海綿体が充血して勃起することで女性器（膣）に挿入可能な硬さを持つようになる。ヒトのペニスには陰茎骨がない。また性的な興奮などでも勃起する。（引用：wikipedia）

ヘルス・イメクラなどの風俗店では、本番行為（ペニスの膣への挿入）が禁止されているため、素股などの疑似本番行為が行われている。

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陰茎　（リンク：wikipedia）
動物の陰茎・生殖器について記述しています。

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