Windows 10 上の VirtualBox 6.1.26 にゲストとして Ubuntu 20.04.3 LTS を ubuntu-desktop-minimal で構築し GA 6.1.16 を導入、
VM の「設定」→「共有フォルダ」に適当なフォルダを設定して「自動マウント」にチェックを入れたのだが、自動マウントされない。

linux-headers を入れてなかったため kenerl module の build が出来ず、linux-modules に同梱の vboxsf.ko が使われてしまっていたことが原因のようだ。
linux-headers を入れて GA を入れ直したら自動マウントされるようになった。

なお、再生音がブチブチ切れるのを防止するため kernel に lowlatancy を使っていたので、linux-headers-lowlatancy を指定する必要があった。