元々は物々交換を語源とするbarterが語源とされています。

交換するものは物だけではなく、人、サービスなどさまざまなものがあります。

ってWikipediaに載ってます（おい）

で、たとえば

仕事やるからこのコピー機借りてくれやとか

仕事やるから車買ってくれやとか

仕事やるから社員にこのケータイ使わせろとか

その製品買ってやるから、こっちの物かってくれやとか

この製品を無償で提供するからただで宣伝をお願いしますわ

などなど、交換条件として何らかのモノ（または人、サービス）を提供しあうということです。

で、その条件っていうのは必ずしも対等ではないということは覚えておきましょう。