その名前の通りスケてる衣装のコンパニオン。
どんな衣装かというと襦袢だったりスケスケのレースだったり。

温泉コンパニオンナビによると

シースルーコンパニオン・ランジェリーコンパニオンの場合も、ピンクコンパニオンと定義は同じですが、イメージは、ランジェリーパブの温泉版。 服装はホテル・方面により異なりますが、間違いなくお色気たっぷりです。

ランパブは良い例えかもしれない。

関連：コンパニオンの種類