こんな感じに動いているようです。（軸先がうまく固定されてないとか、そんな野暮なことを言ってはいけません）
サンプルムービー１
サンプルムービー２（力を伝えるほうだけ）
サンプルムービー３（要らない軸を削ったやつ）

以下適当な説明。誰か適当に直して。。。。
緑の軸と、赤、青の軸を見比べてみればジョイントの中が二つとも回転しているのが良くわかるはず。

力の伝播のイメージがしにくければ、蛇腹のストローを曲げて、ユニバーサルジョイントと同じように回してみればあんなカーブになってるのが少しは解るかも（ｗ