ロボットでサバイバルゲームを行う、「ロボでサバゲ!」のノウハウを共有するためのWikiです。

ロボット紹介


SF大会では香川からの遠隔操縦を予定していましたが、実装が間に合いませんでした。
9/3,4は現地でWiiコントローラを使って操縦を行います。
香川からはロボットに搭載したBeagleBoardへのリモート接続テストを行います。

2011-09-01 SF大会参加構成

2011-08-20 基本構成完了
名称4輪装甲車「Benkei」(ベンケイ)
全長24cm
全幅16cm
全高23cm
重量1.3Kg
移動方式メカナムホイール
動力FA-130 x 4、タミヤ ダブルギヤボックス x 2
バッテリLiFe 6.6V 1100mAh
稼働時間連続稼働--分
主砲電動ミニガン x1 (mini UZI)
装甲・フレームタミヤ ユニバーサルプレート
操縦方式Wiiコントローラ + Wiiハンドル
無線方式無線LAN
カメラLogitech C910 (BeagleBaord-xMによりストリーミング配信)

注意事項

  • LiFeバッテリーは過放電に弱いので、使いすぎに注意。
  • メカナムホイールのゴムローラーは接着したものの抜け易い。抜けた状態での移動はなるべく控えること。

操縦方法

  • WiiコントローラはWiiハンドルにはめ込むか、十字キーを左側にし横持ちします。
  • 「十字キー」で平行移動(↑で前進、↓で後進、←で前に向いたまま左移動、→で前に向いたまま右移動)
  • ハンドルを左右に切ると旋回。ただし、ハンドルは地面に対して垂直プラスマイナス10度程度で持つこと。
  • 平行移動と旋回を組み合わせることで、狙いをつけたまま相手の後ろに回り込むことができます。
  • 「+」で主砲仰角上げ、「-」で主砲仰角下げ、「HOME」で主砲をホームポジションに。
  • 「1」でレーザーサイトON,「2」が主砲トリガー。
  • ハンドル裏の「B」でブーストモード発動。移動時のPWM ON時間が長くなり、移動スピードが上がります。
  • 「A」は未使用。
  • 被弾時(被弾センサ出力ON時)は、キー操作を受け付けません。
  • カメラ映像の左側LED:被弾センサ出力、右側LED:発射センサ出力。発射センサは主砲トリガーON時に弾が出ていれば点灯します。弾切れ時は主砲トリガーONでも消灯のままです。
  • 被弾センサのリセットは車体右後方の被弾センサ回路上の青プッシュスイッチを押す。




起動方法

  • バッテリーと電源SWコネクタを接続。
  • カメラ使用時は、BeagleBoard と mbed制御ボードをUBECを介して接続。目視操作時は、バッテリーを持たすためにmbed制御ボード側のコネクタを外しておく。
  • 電源ON後すぐに、Wiiコントローラの「1」「2」を5秒ほど同時押ししておく。10秒ほど待ち、mbeg制御ボード上のBlueToothドングルのLEDが点滅すれば、操作可能。コントローラを認識しない場合、mbed上のリセットスイッチを押してから、「1」「2」の同時押しを再度試す。

増倉


PP板を切り出し、タイラップで銃に固定する。弾の挿入口の蓋もタイラップで上手いこと固定する。
PP板は折った際に割れることがあるため、折り目部分にもタイラップを入れておく。

最終版図面。車体を傾けて弾込めできるように、弾の挿入口は前か後ろに寄せて設ける。

テスト版図面と、組み立て後の増倉(調整中のため図面とちょっと違う)。

遠隔操縦(ネットワーク設定)



メカナムホイール




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