2010年度のクラシック競技用マイクロマウス
マシンデータ 
| weight | 1kg位 |
| Motor | Orientalmotor PK244PA ×2 |
| Wheel&Tire | マイクロマウス用タイヤ(ヒロセの地下で売ってたやつ) |
| Battery | Turnigy LiPo 20C 1000mAh 3cell |
| Processor | SH7125F 50MHz |
| Motor Driver | SLA7062M |
| Wall Sensor | TLRH180P+TPS601A ×4 |
| Gyro | ADXRS610(module made by BestTechnology) 載ってるだけ |
| Max Speed | ? |
| Max Acceleration | ? |
| Max Turn Speed | ? |
戦績
| 年度 | 大会名 | 結果 |
| 2010 | マイクロマウス全日本大会 | フレッシュマンクラス3位、優秀賞 |
| 2010 | マイクロマウス学生大会 | 8位、特別賞 |
特徴
�―蕕離泪ぅ�ロマウス
とりあえず、初めてマイクロマウスを作ることができた。コードが飛び交う気持ち悪いマウスで、見た目の通りの重量級だったが、高校生にしてはよくできたものを作ったと思う。BasicMouseのサイトを参考にして製作。センサー基板の回路はここのものをコピーしている。プログラムもBasicMouseのものを雛形として、適宜SH7125F用に読み替えたり、修正を加えたりして製作。探索法もそうだが、ビット演算子の上手い使い方など、多くのことを学んだ。そこから、最短走行の高速化などの新しい課題にチャレンジしていった。
��拡張性大
マイコンのピンを全て引き出してあり、そこにコードで信号線をつなぐ形式だったため、組み換えがかなり自由にできた。小改造でライントレーサーにもなった。その拡張性を見込まれ、ロボカップジュニアレスキュー競技に転用されて、マイクロマウスとしての生涯を終えた。
��ターンにクロソイド曲線を導入
円弧でのターンに限界を感じたので、角加速度が一定になるというクロソイド曲線を用いたターンに、シーズン終盤で乗り換えた。結果として、ターンはかなり速くなった。
問題点
�．癲璽拭爾良�が広すぎ、斜め走行不能
最初から斜め走行を捨て、より強大なトルクを持つモーターを使用した。結果としてトレッド幅も広くなり、小回りターンは安定化、高速化したが、大回りターンさえできない上に、重すぎて加速度、最高速ともに下がり、発展性のあまりないマウスになった。
�▲廛蹈哀薀爐�全てステップ数ベース
距離や速度などの物理量に全く変換していないため、人間にわかりやすい物理量でパラメータを決められない。その上、ステップ数のカウントに間違いがあるようで、ステップ数ベースの量を物理量に変換すると、頓珍漢な値になってしまう。このため、自分のマウスがどのくらいのスピードで走っていたのか全く分からない。
コメント
初めてのマイクロマウスであり、探索法の基本的な考え方などはこの時に習得した。
初めて電源をつないだ時、発火して煙が立ち上ったのは、今でもいい思い出である。そんな状態からいきなり賞をとれたことは、運が良すぎたのかもしれない。
初めて電源をつないだ時、発火して煙が立ち上ったのは、今でもいい思い出である。そんな状態からいきなり賞をとれたことは、運が良すぎたのかもしれない。
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