balk17_log

OpenRAVEのIKFastで自前のロボットハンドのIKを解くことを目標に試行錯誤の作業メモを書いていきます．
OpenRAVE(Open Robotics Automation Virtual Environment)というのはロボットアプリケーションのモーションプランニングや知的アルゴリズムのテストと開発の手助けをするためのものです．ロボットのモデルの表示やその動作の可視化，シミュレーションなどができます．
IKFastはロボットのモデルからロボットのIK(inverse kinematics)の式を生成してくれます．

自分の作業環境についてです．
自分の作業環境はwindowsですが，OpenRAVEを使うにあたってVirtualBox内にubuntu10.04を導入し，そこで作業を行っています．
が，IKFastに必要なpython-sympyについて調べると，ubuntu10.04では0.6.6までで，IKFastで推奨されているsympy0.7以降を入れるにはubuntu12.04以降の必要があるようです．*1
一応openraveから使えばwarningは出ますが動作はします．
OpenRAVEのインストールについてはドキュメントのインストールページを参考にしてください．