balk17_log

ロボットの頸部の使い方についてのメモです．
従来の制御方式は初期のネットワーク設計に基づいて作ったものなので，ハンドに合わせ更新を行います．
ハンドの制御では各サーボモータのIDとパルス数を送受信して動作させています．
頸部の制御では受信側で角度情報にカルマンフィルタを適用したいため，角度情報を送受信します．
加えて各サーボコマンドに対応する関数も追加します．

構成に関してはこちらを参照してください．
受信側のプログラムはNeckControl2となっています．
起動時に立ち上がるようになっています．

送信側の設定は以下です．
受信側のlibroの設定
通信形式:TCP
port:5008
path:"/hiro/moveBodyff"
typespec:ff

送信の各値はpan,tiltをfloat型で送信します．

各サーボコマンドに対応する関数はこちらのfingerをneckに変えたものとなります．