G21プロジェクトはトヨタ自動車?社内で1993年9月に立ち上げられた研究会の名称である。
「G21」のGはジェネレーション、21は21世紀を指す。
プロジェクトの目的は、21世紀に向けた量販コンパクトセダンの姿を探るというものであった。

G21プロジェクト1993年9月〜1993年年末

21世紀にあるべきコンパクトセダンのコンセプトとして。

• 広い室内
• 乗降性を考慮したシートの高さ
• 空力を重視した1500mm前後の車高・
• 燃費目標は現在の1.5倍
• 効率の良い小型横置きエンジンと、高効率の変速機

以上が、93年の年末までに結論としてまとめられた。

G21プロジェクト1994年1月〜1994年７月　

プロジェクトのチーフとして内山田竹志?氏が抜擢されコンセプトの検討が行われた。

G21プロジェクト1994年11月〜1995年5月

この段階から具体的な商品開発が行われ、トヨタ自動車・和田副社長（当時）より「燃費?目標2倍！！」の目標が課せられた。
様々なパワートレインが検討され、最終的にハイブリッドシズテム?が採用されるに至る。

• G21プロジェクト-1995年6月〜

試験車が作られ、1995年10月モーターショーにコンセプトカーPRIUSとして、Ｄ4エンジンにキャパシターを組み合わせたパラレル型ハイブリッドを搭載した試験車が出品される。

1997年3月25日　トヨタハイブリッドシステム（ＴＨＳ）が発表される。
試乗車も用意されたが、プリウスのボディが間に合わなかった為コロナに搭載された。

1997年10月14日　初代プリウス（ＮＨＷ-10型?）発表、価格は215万円、ナビパッケージ228万円
1997年12月10日　発売　月産1000台　生産は高岡工場