辞書で調べると「同伴者斡旋(ｱｯｾﾝ)所《パーティーに同伴する若い男[女]性を紹介する》」（大修館ジーニアス英和辞典）、「社交場などへ同伴する若い男女を紹介する組織」（研究社リーダーズ・プラス）などと書いてるのだが、実際には基本的に売春婦派遣業を意味するようである。たぶん、文脈によっては「デリヘル」と訳してもよいのではないだろうか(^^)。

最近ニューヨーク知事のエリオット・スピッツァー氏の売春スキャンダルが話題になったが、彼が利用した "Emperors Club VIP" というのも "escort agency" であると報じられている。

まあ、こういう言葉は、ソープランドとかファッション・マッサージとかデリバリー・ヘルスとかといっしょで、もともとはエロい意味などなかったのに、いつのまにかエロいインプリケーションが出てきて、そっちの方が普通の意味になってしまったり、逆に、本当は最初からエロい意味なのに、それを隠すための婉曲語法もしくは隠語としてこういう言葉が使われたりするということでしょう(^^)。

ちなみに、escort だけでも、文脈によっては call girl を意味するようである(^^)。

参考：
http://en.wikipedia.org/wiki/Escort_agency
http://www.tlc-trust.org.uk/advice/page15.html
http://nicky.overnight-escort.com/escortagency.htm...