C++のメモ

12種類ある．どのオイラー角が明記しないと混乱する．
XYX，XZX，YXY，YZY，ZXZ，ZYZ
XYZ，XZY，YXZ，YZX，ZXY，ZYX

展開したものは役に立つ方のWikipediaにある．

はまりやすい．というのは全てグローバルに対してだが，適用する順番について言及しているWebページが非常に少ないためである．
また，ロール・ピッチ・ヨーのそれぞれが何軸周りかについても定義にゆらぎ(誤表記)があるため，さらにややこしい．

RotZ(yaw)RotY(pitch)RotX(roll)

オイラー角において，特定の角度(0度や90度)の時に自由度が減少する現象である．
例えば，XYXオイラー角において2番目の回転角が0度の場合，
RotX(theta_1)RotY(0)RotX(theta_3) = RotX(theta_1)RotX(theta_3) = RotX(theta_1 + theta_3)
となる．すなわち，theta_1, theta_3のどちらもX軸回りにしか回転せず，自由度が一つ失われていることがわかる．