Androidプログラマへの道 〜 Moonlight 明日香 〜

• Sensor06.java
  • 各種センサーの使い方は, それぞれを参照.

• SensorManager#getRotationMatrixメソッドで, 加速度センサーと地磁気センサーの値から回転行列を求める.
• SensorManager#remapCoordinateSystemメソッドで, 端末の画面設定に合わせる変換行列を求める.
• SensorManager#getOrientationメソッドで, 方位角及び傾きを求める.

package com.moonlight_aska.android.sensor06;

import android.app.Activity;
import android.hardware.Sensor;
import android.hardware.SensorEvent;
import android.hardware.SensorEventListener;
import android.hardware.SensorManager;
import android.os.Bundle;
import android.widget.TextView;

public class Sensor06 extends Activity implements SensorEventListener {
　　private SensorManager manager;
　　private TextView values;
　　// 回転行列
　　private static final int MATRIX_SIZE = 16;
　　float[] inR = new float[MATRIX_SIZE];
　　float[] outR = new float[MATRIX_SIZE];
　　float[] I = new float[MATRIX_SIZE];
　　// センサー値
　　private static final int AXIS_NUM = 3;
　　float[] gravity = new float[AXIS_NUM];
　　float[] geomagnetic = new float[AXIS_NUM];
　　float[] orientation = new float[AXIS_NUM];
　　float[] attitude = new float[AXIS_NUM];

　　/** Called when the activity is first created. */
　　@Override
　　public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
　　　　super.onCreate(savedInstanceState);
　　　　setContentView(R.layout.main);

　　　　values = (TextView)findViewById(R.id.value_id);
　　　　manager = (SensorManager)getSystemService(SENSOR_SERVICE);
　　}

　　@Override
　　protected void onStop() {
　　　　// TODO Auto-generated method stub
　　　　super.onStop();
　　　　// Listenerの登録解除
　　　　manager.unregisterListener(this);
　　}

　　@Override
　　protected void onResume() {
　　　　// TODO Auto-generated method stub
　　　　super.onResume();

　　　　// Listenerの登録
　　　　manager.registerListener(this,
　　　　　　manager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER),
　　　　　　SensorManager.SENSOR_DELAY_UI);
　　　　manager.registerListener(this,
　　　　　　manager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD),
　　　　　　SensorManager.SENSOR_DELAY_UI);
　　　　manager.registerListener(this,
　　　　　　manager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION),
　　　　　　SensorManager.SENSOR_DELAY_UI);
　　}

　　@Override
　　public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {
　　　　// TODO Auto-generated method stub
　　}

　　@Override
　　public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
　　　　// TODO Auto-generated method stub
　　　　String str = "";

　　　　switch(event.sensor.getType()) {
　　　　　　case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
　　　　　　　　gravity = event.values.clone();
　　　　　　　　break;
　　　　　　case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
　　　　　　　　geomagnetic = event.values.clone();
　　　　　　　　break;
　　　　　　case Sensor.TYPE_ORIENTATION:
　　　　　　　　orientation = event.values.clone();
　　　　　　　　break;
　　　　}
　　　　if (gravity != null && geomagnetic != null && orientation != null) {
　　　　　　// 回転行列を計算
　　　　　　SensorManager.getRotationMatrix(inR, I, gravity, geomagnetic);
　　　　　　// 端末の画面設定に合わせる(以下は, 縦表示で画面を上にした場合)
　　　　　　SensorManager.remapCoordinateSystem(inR, SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Y, outR);
　　　　　　// 方位角/傾きを取得
　　　　　　SensorManager.getOrientation(outR, attitude);

　　　　　　str = "1) 地磁気+加速度センサー"
　　　　　　　　+ "\n　方位角： " + String.format("%3.1f", Math.toDegrees(attitude[0]))
　　　　　　　　+ "\n　傾斜角： " + String.format("%3.1f", Math.toDegrees(attitude[1]))
　　　　　　　　+ "\n　回転角： " + String.format("%3.1f", Math.toDegrees(attitude[2]))
　　　　　　　　+ "\n\n2) 傾きセンサー"
　　　　　　　　+ "\n　方位角： " + String.format("%3.1f", (orientation[0] > 180.0 ? orientation[0]-360.0 : orientation[0]))
　　　　　　　　+ "\n　傾斜角： " + String.format("%3.1f", orientation[1])
　　　　　　　　+ "\n　回転角： " + String.format("%3.1f", orientation[2]);
　　　　　　values.setText(str);
　　　　}
　　}
}

• 動作例